Il castello era costruito a difesa di un ponte e per la sua posizione strategica fu a dapprima conteso fra Federico Barbarossa e la città di Milano e in seguito fra i Visconti e i Torriani. Fu più volte distrutto o incendiato ma sempre ricostruito.
I resti attuali sono quelli della costruzione del 1370 di Bernabò Visconti del quale fu residenza e poi prigione fino alla sua morte (1385) ad opera del nipote Gian Galeazzo Visconti.
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